依据内部中心传动部件行星齿轮组的套数分为一级行星减速机、二级行星减速机、三级行星减速机，其间一级和二级行星减速机是日常出产中最常见的行星减速机，而三级行星减速机的却不多见。
行星减速机的根本传动结构是：行星轮、太阳轮和内齿圈。行星减速机的行星轮、太阳轮、内齿圈组成一套行星齿轮组，一套称为一级行星减速机，二级行星减速机是指内部有两套行星齿轮组，三级行星减速机是指内部有三套行星齿轮组。
因为一套行星齿轮不足以满意较大的传动比，有时需求2套或许3套来使用户得到满意较大的传动比的要求.因为增加了行星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，功率会会下降。
