绿的谐波前身为苏州恒加金属制品有限公司，主要是做金属来料加工。2003 年，公司目前的实控人左昱昱先生在恒加金属原有的金属来料加工业务的基础上建立团队，自主研发工业机器人领域谐波传动技术；2009 年，制造出第一台谐波减速器原型机；2011 年，首台减速器样机送检，同年创办绿的谐波；2013 年，公司谐波减速器开始上市销售，同年，经过检测验证后，国内知名机器人制造商埃夫特开始批量采购公司谐波减速器；2014 年，公司主持编制的 GB/T 30819 - 2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准发布并实施；2014 年 11 月至 2015 年 8 月，公司与境外知名客户 Universal Robots 经过初步接触、样品测试、当地考验查证、小规模采购后，建立了初步合作伙伴关系；2016 年 11 月，公司与其签订框架协议，开始实现向国际主流机器人厂商批量出口供货；2018 年，公司完成 10 万台产销目标，年产 50 万台生产基地开始动工，同年，为适应谐波减速器未来市场需求，公司推出融合谐波减速器、电机、传感器的机电一体化模组产品；2020 年公司于科创板上市，首次公开发行共募集 4.8 亿元用于 “年产 50 万台精密谐波减速器项目”，扩大生产场地，增加新的生产作业线 年，逐步增产至年产 50 万台，0.65 亿元用于 “研发中心升级建设项目”，研制新型谐波减速器，提升品质与性能，改进生产的基本工艺，提高生产效率。
公司股权结构稳定，控制股权的人、实际控制人为左昱昱、左晶先生，二人系兄弟关系，分别持有公司 20.38% 股份，合计持股 40.76%。左昱昱先生担任公司董事长、左晶先生担任公司副董事长，直接参与公司经营。截止 2023 年 Q3，这种稳定的股权结构保证了公司的决策权。
公司旗下拥有江苏开璇智能科技有限公司、苏州麻雀智能科技有限公司、江苏钧微动力科技有限公司、上海赛威德机器人有限公司 4 家控股子公司，各子公司分工明确，助力贯彻多元战略布局。其中，恒加金属主要负责精密零部件生产与销售；麻雀智能主要负责智能化自动控制系统、智能元器件业务；开璇智能主要是做电机、驱动器、控制器、自动化控制设备、机电一体化业务；钧微动力主要是做液压动力机械及元件业务；国泰智达主要是做特定种类设备业务；上海赛威德主要是做智能机器人业务。
公司高层产业经验比较丰富，专业背景雄厚。左昱昱先生毕业于南京大学物理学专业，2011 年创办绿的谐波并担任董事长至今，带领公司技术人员自主研发了精密谐波减速器，打破进口产品的垄断地位，提升了我国在谐波减速器领域的自主供给能力。目前，在谐波减速器的基础上，左昱昱带领团队继续开展机电一体化产品的开发和应用。
此外，公司董事、副总经理李谦先生也是核心技术人员，李谦 2003 年加入恒加金属担任技术部经理，与左昱昱共同带领研发团队进行理论技术探讨研究，2011 年绿的谐波成立后，李谦主要负责谐波减速器的生产工作。作为项目负责人，李谦先生参与了多项省级以上科研攻关项目，是 GB/T30819 - 2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T34884 - 2017《工业机器人谐波减速器柔性轴承》、GB/T35089 - 2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》三项国家标准的主要起草人。
同时，公司于 2021 年 10 月发布 2021 年限制性股票激励计划，计划授予限制性股票数量 25.00 万股，占公告时公司总股本的 0.21%。其中，首次授予 22.50 万股，预留 2.50 万股，授予价格 60 元 / 股。后因 2021 年度权益分派实施，公司将授予价格调整至 42.39 元 / 股，授予数量调整至 35.00 万股。其中，首次授予总量调整为 31.50 万股；预留授予总量调整为 3.50 万股，实际授予 1.26 万股，剩余不再生效。业绩考核目标系以 2018 - 2020 年平均纯利润是基数，2021 - 2023 年的最近三年平均净利润增长率分别不低于 30%、40%、50%。2021 年度公司归母净利润为 1.89 亿元，2019 - 2021 三年平均净利润增长率为 60.28%，完成第一个归属期归属条件，有效激发了团队活力。
谐波减速器作为精密传动的核心部件，其工作原理精妙独特。它主要由柔轮、刚轮、波发生器三大核心构件组成。波发生器通常为椭圆形，安装于减速器输入端，当它旋转时，会使柔轮产生弹性变形，由原本的圆形变为椭圆形。柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体，一般安装在输出端，变形后的柔轮在长轴处与刚轮内齿圈完全啮合，短轴处则完全脱开，随着波发生器持续转动，柔轮不断重复变形，其齿与刚轮齿交替啮合、脱开，实现运动和动力传递。
相较于 RV 减速器，谐波减速器优势显著。在精度方面，谐波减速器凭借独特的传动原理，可达到更高的运动精度，单级传动精度通常可达弧分级别，能满足工业机器人、精密机床等高端装备对高精度定位的严苛要求；而 RV 减速器在精度上相对逊色，一般适用于对精度要求稍低的大负载场景。在结构紧密相连性上，谐波减速器结构简单整洁，零部件少，体积小巧，重量轻，更易于集成到对空间有严格限制的设备中，如协作机器人、服务机器人关节部位；RV 减速器由于结构相对复杂，体积和重量较大。此外，谐波减速器传动平稳，振动和噪声小，能有效提升设备正常运行稳定性与舒适性，在医疗器械、半导体制造等对运行环境要求苛刻领域极具优势。
绿的谐波依托深厚技术积累，打造了丰富多样的谐波减速器产品系列。其中，LCS 系列柔轮采用杯形标准筒结构，输入轴与波发生器内孔配合紧密，通过平键连接，刚轮端固定、柔轮端输出，该系列承载能力较强，大范围的应用于工业机器人腰部、肘部等关节，为机器人提供稳定可靠动力传输，保障机器人高效作业。LHD 系列柔轮为超薄中空翻边结构，设计极致扁平，厚度要求苛刻场合非它莫属，如人形机器人手部关节、精密装配机器人末端执行器，助力实现设备精密灵活运动。
从应用领域覆盖面看，公司产品适配性极强。在工业机器人领域，为多关节机器人、SCARA 机器人、协作机器人等各类机型提供适配减速器，满足汽车制造、3C 产品加工等不同生产线对机器人负载、精度、速度需求；在服务机器人范畴，从智能物流仓储 AGV 小车到医疗康复机器人、家用清洁机器人，凭借高精度、小体积优势，实现服务机器人精准导航、轻柔操作；于数字控制机床领域，安装在机床回转工作台、刀库换刀机构，保障加工精度，提升加工效率；在新兴的光伏设备、医疗器械、半导体生产设备等高端制造领域，也凭借出色性能助力产业升级，如光伏电池片生产线上精准追踪定位、半导体光刻机高精度运动控制。
机电一体化产品是绿的谐波基于谐波减速器的深度集成创新成果，它将伺服系统、传感器与谐波减速器有机融合。在架构设计上，伺服电机作为动力源，与谐波减速器输入端紧密相连，确保高效动力传输；高精度传感器集成于产品内部，实时监测关节位置、速度、扭矩等关键参数。
这种集成带来诸多优势。首先是紧凑化设计，将多个独立部件集成为一体，大幅缩减了整体体积，为机器人关节等应用场景节省宝贵空间，使设备结构更精简；其次实现高效传动与精准控制协同，伺服系统根据传感器反馈数据，即时调整电机输出，配合谐波减速器高精度传动特性，精准控制运动轨迹，如工业机器人焊接、切割任务中，确保焊枪、切割刀具按预设路径高精度运行，提升加工质量；再者，系统集成降低了不同部件间连接复杂度与信号传输延迟，提高设备可靠性与响应速度，减少故障点，增强设备正常运行稳定性，在长时间、高强度工业生产中表现卓越。
在工业自动化生产线，机电一体化产品大放异彩。以汽车发动机装配线为例，安装该产品的机械臂能精准抓取发动机零部件，依据预设程序快速准确完成装配动作，传感器实时监测装配力，避免零部件损坏，相较传统传动方案，装配效率提升超 30%，次品率降低约 40%。在智能仓储物流领域，AGV 小车应用机电一体化关节，灵活穿梭货架间，精准停靠取放货物，货物搬运准确率达 99% 以上，满足电商、快递行业高速分拣配送需求。于特种作业机器人，如深海探测机器人、消防救援机器人，在复杂恶劣环境下，机电一体化关节稳定运行，助力机器人完成精细采样、破拆救援等高难度任务，为特殊场景作业提供有力支撑，切实提升客户综合效益。
绿的谐波格外的重视研发技术，研发投入呈稳步增长态势。近五年间，公司研发费用从 2019 年的 0.29 亿元攀升至 2023 年的 0.48 亿元，年复合增长率达 13.7%。研发投入占据营业收入比重从始至终维持在高位，2023 年达到 16.2%，远超行业中等水准。与同行业可比公司相比，如中技克美、来福谐波等，绿的谐波研发投入强度优势显著，彰显其对技术创新的坚定决心，为技术突破与产品升级筑牢根基。
强大的研发投入催生丰硕创新成果。公司专利数量持续增长，截至 2023 年末，累计拥有境内专利 160 项、境外专利 6 项，涵盖发明专利、实用新型专利等多元类型。在谐波减速器结构优化领域，创新设计的柔轮结构有效提升传动效率与承载能力；于材料创新层面，研发的特种合金材料明显地增强零部件耐磨、耐疲劳性能；控制算法升级方面，先进算法实现减速器运动控制高精度、智能化，满足复杂工况需求，众多成果广泛应用，强化产品竞争力。
绿的谐波积极搭建产学研合作平台，与多所高校、科研机构紧密协同。与上海交通大学机械与动力工程学院联合开展精密传动关键技术攻关项目，借助高校前沿理论研究与公司工程实践优势，攻克谐波减速器振动抑制难题；与中科院沈阳自动化研究所共建研发中心，聚焦智能机器人关节驱动技术，加速成果产业化转化。同时，公司为高校学生提供实习基地，吸引优秀人才加盟，实现人才教育培训与技术创新良性互动，为持续发展注入活力。
在国内市场，绿的谐波受益于政策东风与自身优势，国产替代步伐稳健。近年来，国家出台多项政策扶持机器人及关键零部件产业高质量发展，如《“机器人 +” 应用行动实施方案》等，明白准确地提出提升国产减速器等核心部件性能与市场占有率。绿的谐波凭借领先技术，产品精度、稳定性与进口品牌相当，部分指标甚至超越，成本却低 20% - 30%，吸引国内机器人厂商纷纷合作。
当前，绿的谐波国内市占率超 25%，与埃斯顿、埃夫特、新时达等本土龙头紧密协作，为其提供定制化谐波减速器，保障供应链稳定，助力国产机器人突破技术瓶颈，减少相关成本，提升市场竞争力，实现产业链上下游协同共赢。
国内新兴起的产业蓬勃发展，为绿的谐波开辟广阔天地。新能源汽车制造领域，产销量连年攀升，生产线上工业机器人大范围的应用，对谐波减速器需求激增。绿的谐波产品适配新能源汽车轻量化、高精度装配需求，为电池、电机、车身组装环节提供较为可靠传动，单台新能源汽车生产需用 5 - 8 台谐波减速器，市场潜力巨大。
在 3C 制造业，产品更新换代快，对生产设备精密、柔性要求极高，绿的谐波小型化、高精度减速器精准满足需求，助力 3C 产品精密零部件加工、组装，提升生产效率与产品良率。医疗设施领域，随着智慧医疗推进，手术机器人、康复机器人兴起，绿的谐波凭借低振动、低噪声优势，保障医疗设施运行平稳，为患者提供精准、安全治疗，成功打入迈瑞医疗、联影医疗等供应链，持续拓展市场边界。
绿的谐波积极拓展海外版图，与国际机器人巨头深度牵手。与 ABB 合作超十年，从初期小批量供货到如今成为核心供应商，为 ABB 工业机器人、协作机器人提供高精密谐波减速器，历经严苛测试与认证，产品稳定性获高度认可；与通用电气（GE）合作聚焦航空航天、能源装备领域特种机器人，定制化产品满足极端工况需求；与优傲机器人（Universal Robots）合作最为紧密，早在 2014 年开启合作之旅，助力其打造轻巧灵活协作机器人，全球市场份额领先，绿的谐波也借此声名远扬，实现批量供货，年供货量超万台套。
为深耕海外，绿的谐波多管齐下。积极参加国际工业展会，如汉诺威工业展、慕尼黑机器人展等，展示前沿产品与技术，吸引潜在客户，拓展合作机会；设立海外据点，2023 年与三花智控在墨西哥合资建厂，辐射北美市场，缩短交付周期，快速响应客户需求；推进本地化服务，组建海外技术团队，提供售前选型、售后维修一站式服务，提升品牌海外知名度与美誉度，未来计划在欧洲、亚洲增设服务中心，完善全球服务网络，向国际一流谐波传动企业大步迈进。
回顾绿的谐波近五年营收表现，呈现出阶段性变化。2019 - 2021 年，受益于工业机器人行业高景气、国产替代加速以及自身产能扩张，公司营收稳步上扬，从 2019 年的 1.86 亿元攀升至 2021 年的 4.2 亿元，年复合增长率超 50%。其中，2020 年谐波减速器及金属部件营收增长 12%，机电一体化产品营收更是激增 200%，展现出新兴业务强劲爆发力。
2022 - 2023 年，受宏观经济波动、下游 3C 与半导体行业固定资产投资放缓等因素冲击，营收有所回落，2023 年实现营收 3.56 亿元，同比下滑 20.1%。不过，细分业务亮点犹存，机电一体化产品业务营收同比增长 30.8%，凸显产品结构优化成效。展望未来，随着新能源汽车、人形机器人等领域需求释放，公司营收有望重回增长轨道，预计 2024 - 2026 年营业收入分别为 4.10 亿、4.96 亿、6.05 亿元。
净利润方面，前期随营收增长而显著提升，2019 - 2021 年归母净利润年复合增长率达 30%，2021 年达到 1.89 亿元。但随后受成本上升、行业竞争加剧等影响，2023 年归母净利润 0.84 亿元，同比下滑 45.8%。毛利率走势类似，过去稳定在 47% 以上，2023 年降至 41.1%，净利率从高峰时超 30% 下滑至 23.8%。
深入剖析，成本控制压力主要源自原材料价格波动与人力成本刚性上涨；产品结构上，高毛利的机电一体化产品占比虽提升，但前期规模效应未充分显现。后续随着规模扩张、成本管控强化与产品附加值提升，利润指标有望改善，预计 2024 - 2026 年归属母公司净利润分别为 0.76 亿、1.02 亿、1.27 亿元。
资产负债率长期处于合理区间，近五年均值约 30%，2023 年末为 25.86%，显示偿债能力良好，债务风险可控。流动比率与速动比率保持较高水平，如 2024 年上半年流动比率 2.46、速动比率 1.94，表明公司短期资产变现能力强，能充分保障短期债务清偿，营运顺畅，为持续运营筑牢根基。
经营现金流在行业景气阶段表现优异，2020 年经营活动现金流净流入 1.26 亿元，远超净利润，得益于销售回款高效与政府补助助力。近年受行业波动影响，波动加剧，2024 年上半年经营活动产生的现金流量净额仅 35.65 万元，同比大幅下降 98.87%，反映下游回款压力。
投资现金流方面，扩产与研发投入高峰期现金大量流出，如 2020 年募资用于 “年产 50 万台精密谐波减速器项目” 等，近年来随部分项目投产，投资回收现金流有所增加。筹资现金流依据公司发展需求动态调整，上市初期股权融资注入资金，后续根据盈利、投资状况合理安排债权融资规模，精准匹配资金供需，保障公司财务稳健与发展活力。
在全球谐波减速器市场，日本企业长期占据主导，哈默纳科堪称行业翘楚。其凭借四十余载深厚技术沉淀，拥有超 80% 全球市场份额，产品精度、稳定性举世公认，广泛配套发那科、ABB、库卡等工业机器人巨头，构筑极高技术与品牌壁垒。纳博特斯克则在 RV 减速器领域独占鳌头，全球市占率超 60%，为重型工业机器人提供核心动力，技术成熟、产能庞大。
面对国际强手，绿的谐波差异化破局。聚焦谐波减速器细分赛道精研，研发投入占比超 15%，构建 “P 齿形” 设计、三次谐波技术等自主核心技术体系，产品精度、寿命比肩国际竞品，成本低 20% - 30%，以性价比优势切入，从国产机器人供应链起步，逐步获国际客户认可，出口量年增 30%，在全球第二梯队站稳脚跟，向哈默纳科发起冲击。
国内谐波减速器市场竞争炽热，中技克美作为老牌劲旅，具深厚技术底蕴，是国内率先打破谐波减速器国外垄断企业之一，产品精度高、可靠性强，在航空航天等高端领域应用广泛，凭专业定制获稳固市场份额。来福谐波发展迅猛，产品线丰富，产能扩张激进，年产能超 20 万台，依托长三角产业集群优势，成本控制得力，在 3C、锂电设备领域与下游紧密绑定，市占率稳步攀升。
绿的谐波竞争优势显著。品牌层面，作为国内龙头，上市后声名远扬，获资本市场青睐，品牌影响力辐射全球；技术维度，专利超 160 项，研发团队超百人，创新成果丰硕；规模效应上，2023 年谐波减速器产能达 50 万台，规模国内居首，成本摊薄优势明显，供货及时性强，综合优势铸就其超 25% 国内市占率，领军国产替代浪潮。
展望未来，在工业 4.0、智能制造蓬勃发展浪潮下，谐波减速器行业将呈现出一系列显著趋势。精度提升是核心诉求，随着高端制造业对加工精密度要求日益严苛，如半导体芯片制造、高端光学镜片研磨，谐波减速器将向亚弧分甚至更高精度进阶，以保障生产设备精准运行。高负载能力拓展不可或缺，重型工业机器人、大型数控机床崛起，促使减速器在维持高精度同时，承载扭矩、径向力等负载性能持续优化，适配更复杂工况。
模块化、集成化成为发展主流，将谐波减速器与伺服电机、传感器等深度融合，构建一体化关节模组，大幅缩短机器人、自动化设备研发生产周期，提升系统可靠性与稳定性，满足市场对高效交付需求。智能化赋能崭露头角，内置智能传感器实时采集设备正常运行数据，借助 AI 算法实现故障预警、自适应控制，降低运维成本，提升设备智能化水平，推动产业迈向智能新高度。
面对行业变革浪潮，绿的谐波机遇重重。人形机器人领域，伴随特斯拉 Optimus、小米 CyberOne 等商业化进程加速，预计 2025 - 2027 年全球人形机器人产量将从万台跃升至数十万台级别，单台人形机器人需 20 - 30 台谐波减速器，市场需求呈井喷式增长，绿的谐波凭借高精度、轻量化产品，已切入多家头部企业供应链，有望尽享红利。
协作机器人市场蒸蒸日上，电子、医疗、物流等行业人力成本攀升，促使协作机器人需求激增，其对谐波减速器柔性、精度要求极高，公司深耕多年，产品适配性强，将随行业扩张提升市占率。数字控制机床产业升级，高端数字控制机床向高速、高精、复合加工迈进，绿的谐波产品可有效提升机床精度与动态性能，伴随国内机床企业进口替代加速，有望打开新增长通道。
为紧抓机遇，绿的谐波规划明晰。产能扩张上，2023 年定增拟募资 20.3 亿元，新建年产 100 万台谐波减速器、20 万台机电一体化产品项目，持续优化生产的基本工艺，提升自动化水平，减少相关成本，强化规模优势。研发创新层面，每年投入超 15% 营收用于前沿技术攻坚，深化三次谐波、“P 齿形” 技术，布局智能控制算法、新材料应用，确保技术领先。市场拓展维度，巩固国内龙头地位，强化与埃斯顿、汇川技术等本土巨头合作；海外持续深耕欧美，在墨西哥、欧洲新建工厂，提升本地化服务能力，拓展全球版图，向着国际顶尖谐波传动供应商大步迈进。
当地时间3月8日，韩国总统尹锡悦被释放，离开首尔拘留所，结束了长达52天的羁押期。他走出拘留所大门后向等候的支持者挥手、鞠躬，并握拳做出加油的手势。在乘车抵达位于汉南洞的总统官邸时，尹锡悦再次向支持者致意。
和武警部队代表团新闻发言人：2025年全国一般公共预算安排国防支出1.81万亿元
今天（3月9日），十四届全国人大三次会议和武警部队代表团新闻发言人吴谦接受各个媒体采访，就2025年中国国防费预算将如何安排作出回答。吴谦表示，中国政府坚持国防建设和经济建设协调发展方针，合理确定国防支出规模。
突发！美月球着陆器“雅典娜”，翻了！任务宣告提前结束，背后公司股票价格一夜暴跌22%
当地时间3月7日，美国私营企业“直觉机器”公司(Intuitive Machines)表示，该公司研发的月球着陆器“雅典娜”6日在月球着陆时侧翻，导致电池耗尽后无法继续充电，任务已提前结束。“直觉机器”公司说，“雅典娜”传回地球的图像显示，其在月球表面侧翻。
韩国总统尹锡悦3月8日走出拘留所后还将迎来弹劾案的判决，而韩国最大在野党党首李在明也将在3月迎来二审判决。△总台记者观察丨尹锡悦获释 将在非拘押状态下继续接受弹劾审判3月8日，韩国总统尹锡悦在被捕52天后获释。
大皖新闻讯3月9日，电影《哪吒之魔童闹海》已经上映40天，综合票房超过145亿元，距离全球票房排名第六的《复仇者联盟3：无限战争》差距不到3亿元。
近日，一些学校发布春假、劳动节假期的消息据中国人民大学教务处发布的《2024-2025学年校历》显示，该校将于2025年4月底放春假。厦门大学嘉庚学院也发布了2024-2025学年校历今年该校春假时间为4月26日-5月4日共9天！另外，杭州部分城区的春假和暑假时间陆续确定。
3月7日，一网友发帖称其在游览珠海长隆海洋王国时，偶然拍到一只斑海豹疑似被铁链固定在水下，此帖迅速引发广泛讨论。部分留言猜测，这是海豹在保持水中睡眠姿势；也有声音质疑，野生斑海豹在大海里睡觉难道也要铁链辅助吗？网友质疑斑海豹是否被铁链拴住。
张叔叔是一名退休教师，自从退休后日子轻松愉快，但随之而来的是身体异常。他总是感觉没什么食欲、气短无力，而且即便进食不多饭后总是有腹胀、大便不成形等症状。
